欧洲人到来之前，安哥拉的历史是热带非洲中最不为人所知的历史之一。有历史头脑的到安哥拉的访问者看到许多早期历史的实物证据，莫不感到惊讶和失望。与安哥拉接触了近五个世纪的葡萄牙历史学家所作的研究，大部分是他们自己在这个领地的殖民历史。葡萄牙学者对非洲早期历史进行的专业研究是屈指可数的，因此，安哥拉的早期历史对于有兴趣的研究者来说是一个巨大的机会和挑战。在木萨米迪什州内留有布什曼人绘画的洞穴里，在地上撒满工具的高原上，从散布于从丹博斯到萨达班代拉的安哥拉农村的无数石柱中以及从山坡上的石墙和石碑当中，历史学者将会发现记载有安哥拉历史中人们所不知道的那部分。

班图人迁徙的历史和安哥拉境内各班图国的建立，构成了十五世纪末叶葡萄牙到来之前的背景。今天居住于非洲大陆约三分之一土地上的班图人在历史上曾表现出“爆炸性扩张的能力”。班图人在公元1000年以后从尼日利亚东部的核心地区，后来又从中非洲向南迁徙。在1300年和1600年之间，班图人的这种扩散直接影响到安哥拉，班图人从北部和东部侵入这块土地。在安哥拉，形成文明和取得明显统一的最早的班图王国可能是刚果王国。这个王国建立于十四世纪，跨越刚果河下游两岸，首都设在河南岸的姆班扎一刚果。刚果国王成为绝对的统治者，他们的辖区分为六个省。根据十六世纪的描述，国王(马尼一刚果或刚果君主)住在豪华的王宫里，有许多仆人和奴隶，欣赏鼓手和吹象牙喇叭的人演奏的音乐。